２足歩行ロボットの高速走行パターン生成法に関する研究

摘要

近年，様々なロボットが開発されているなかでヒューマノイドロボットが注目されている．ヒューマノイドロボットは2 足歩行が可能なので人間の代わりに災害地域での復旧作業や，介護や家事などの家庭内での作業に利用しようと期待されている．しかし実際は人の代わりとして作業することは難しく，人間のような効率的な歩行や走行も困難である．これまで二足歩行ロボットについては様々な面から研究されてきたが，走行の軌道生成としては跳躍走行に関する研究が多い．しかし，跳躍走行では，積極的な減速過程が必須であり効率的でなく，人間の短距離走の軌道とも大きく異なる．本稿では正弦波，余弦波を基本とした計算式で重心運動を中心に解析を行い，人間の短距離走の走行軌道に近い効率的な軌道生成法の結果を数値計算で示す．