双足机器人变步长步行模式的在线生成方法

摘要

双足机器人在进行变步长步行模式行走的过程中,步长的突然改变会导致其行走不稳定。为此提出一种双足机器人步长实时变化的步行模式补偿方法。此方法中运用了时间补偿和零力矩点补偿。通过两者的补偿能够使步行模式的步长在发生变化时,在线修正双足机器人实际状态与目标状态的偏差,以保证其行走的稳定性。双足机器人AFU10的步行实验证明了该方法的有效性。