基于LIPM的双足机器人变步长行走规划

摘要

为了提高双足机器人步行运动的灵活性，提出了一种基于线性倒立摆模型的双足步行规划算法。该算法首先根据所要达到的步长，获得支撑腿切换时质心的位置;然后，根据线性倒立摆模型的运动特性，计算出质心到达上述位置所需要的时间;最后，根据该时间对摆动脚用正弦曲线进行规划，使之能够在恰当的时刻到达所需的落脚点位置进行支撑脚的切换。该算法可使双足机器人在运动中变化步长，很好地提高其步行的灵活性。通过真实机器人的实验，验证了该方法的有效性和实用性。