電磁式マイクロロボットの移動機構と制御に関する研究（旋回走行の制御方法の提案と実験による確認）

摘要

本論文では，体積が1[cm~3]におさまる電磁式のマイクロロボットについて，電磁コイルが1つであっても旋回走行を可能とさせるための制御方法として，電磁コイルに印加する電圧のオフセット量を変化させる方法を提案した．提案した制御方法の有効性を実験により確認した．今後は，旋回走行の数学モデルを作成し，シミュレーションを行うことにより，提案する制御方法を用いると旋回走行が可能になることを理論的に検証する．