筋骨格冗長アームの手先到達運動における手先粘性楕円体を用いた筋内力の評価

摘要

本研究では手先到達運動における筋内力の設定方法の確立を目的として，手先粘性楕円体の導入を行い，シミュレーションによって手先粘性楕円体と手先軌道の関係について考察した．しかし，楕円体を積極的に用いた筋内力の設定方法については未構築であり，今後，より詳細な楕円体と手先軌道の間の解析を行うと共に，これらを用いた筋内力の設定方法の確立を目指す．