Lyapunov methods; manipulator kinematics; matrix algebra; stability; Denavit-Hartenberg parameters; Euler parameters; Lyapunov stability analysis; homogeneous matrices; kinematic modeling; nonminimal state variables; quaternion-based algorithm; robot manipulator con;
机译:专为腹腔镜应用而设计的3UPS1S球形球形机械手的运动学。
机译:使用单元双四元数的机器人手臂运动学建模和控制
机译:通用机器人的统一运动学建模,优化和控制:从串行和并行机械手到行走,滚动和混合机器人
机译:通过单位四元数的运动机械手运动控制:施加到球腕手腕
机译:模糊逻辑在机器人反向运动学和分级控制中的应用。
机译:基于机器学习的逆运动学与非球形手腕的逆运动学优化算法
机译:使用应用到逆运动学的自主冗余机械手的标准化四元数反馈推导出三个闭环运动速度模型
机译:利用归一化四元数反馈推导三个闭环运动速度模型的自适应冗余机械手应用于逆运动学。