new method eliminating position errors caused by kinematics singularities robotic wrists for use in intelligent control and telerobotics applications

机译： 消除机械手腕中的位置误差，例如对于远程机器人应用，使用基于机器人运动限制器和工具中心点位置补偿器的逆动力学方案

机译： 消除机器人操纵的智能调节器和遥控机器人中运动奇异点引起的位置误差的新方法

机译： 精度测试或并联运动学机器机器人的校准方法涉及确定误差参数，以使奇异位置之间的差异最小化，或者当差异超过预设值时输出信号