小型外骨格型アシスト機構を用いた麻痺手補助システムの開発:人の計測データに基づいた装着方法の提案

摘要

近年，上肢麻痺者の手指機能再建を目的とした様々な研究が行なわれている．その方法として多くの補助システムに関する研究開発が行なわれており，主として2 通りの方法が存在する．外骨格型アシスト機構により手指を動作させる方法と，機能的電気刺激により前腕部に存在する手指を動作させる筋の収縮を促す方法である．しかし，これらには課題が存在する．外骨格型アシスト機構では，小型で十分なトルクを出力できるアクチュエータの入手が困難であり，システム全体が大型・重量化してしまうといった問題がある．また，機能的電気刺激では，把持動作において重要な手指の内外転運動や対立運動を行なう筋が多数存在する手掌部への電極配置が困難であるなどの問題がある．