スコットラッセル型5 軸ロボットアームの手先外力推定法

摘要

現在，製造業では産業用ロボットが普及してきている．産業用ロボットは，高速で精度の高い位置制御により生産性を向上させている．しかし，組立作業や研磨作業などの人間が行うような複雑な動作をロボットに行わせるには，位置制御だけでなく力も制御する必要がある．力制御をロボットに適用させることにより，作用する外力に応じた柔軟な動作が可能となる．