一种服务型机器人手臂结构及关节处角度校正方法

摘要

本发明公开了一种服务型机器人手臂结构及关节处角度校正方法，以发生端角度传感器所反馈的信号为工作过程中的控制与反馈依据，控制模块接收到用户指令后，控制步进电机进行动作，直到发生端角度传感器反馈的角度信号与用户指令一致后停下。当关节处复位时，则以执行端角度传感器所反馈的信号为依据进行零位校正，执行端角度传感器检测到关节彻底复位后，向控制模块发出信号，控制模块再控制发生端角度传感器以此时位置为零点进行零位校正。手臂每次复位时都能够自动进行一次零位校正，以解决现有技术中服务型机器人手臂关节处无法自动校正零位的问题，实现手臂每次复位时都能够自动进行一次零位校正的目的。