ピボット拘束具を備えるユニット型の内視鏡下手術支援マニピュレータ

摘要

内視鏡下手術を支援する滅菌領域で操作可能な小型デバイスを統合したロボット支援手術の実現に向けて、ピボット拘束具を備えるユニット型の3自由度鉗子マニピュレータ機構を設計した。今後は、本マニピュレータを試作して位置決め精度などの特徴を計測する予定である。