安全なアシストのための圧力分布センサによる装着者との接触状態の計測接触部位形状が圧力分布計測性能に与える影響の考察

摘要

運搬•介助作業の負担軽減を目指し、人に装着し、装着者の筋力を補助する装着型アシストロボットが開発されている。装着者に直接接触する装着型アシストロボットの最重要課題は装着者への安全性確保である。Kongらは、ロボットが装着者に加える力（接触力）がロボットの関節部におけるトルクとして計測できる点に着目し、装着者の関節にかかる負荷を低減し、安全性確保を試みた。しかし、関節トルクは接触力の合力に対応するものであり、局所的に生じた過度なカは検知できない。装着者に安全なァシストを行うためには、接触力をより直接的に考慮した制御法が望ましい。そこで、ロボットと装着者とが接触するロボットリンク部表面に面状の圧力分布センサを貼付し、接触力を圧力分布情報として直接制御に反映する圧力分布フィードバック制御系が検討されてきた。