振子の高速振り上げと倒立安定を実現する振動操作関数による区分サンプル値制御

摘要

倒立振子の制御問題は，倒立時の平衡点（不安定平衡点）が不安定であること，振子の振れ角が大きい場合には非線形性が強くなること，対象の自由度よりも少ない入力で制御する劣駆動系であることなどから，制御器の性能等を比較する基準的問題として長く研究されている．特に振子の振り上げは，非線形性の強い水平位置を通過すること，振子と倒立振子で制御が異なることから，倒立点でちょうど静止するように系を操作することは難しく，多くの研究が試みられてきた．