マルチリンクロボットのトルクや運動エネルギを考慮した動作修正

摘要

近年では，様々な分野においてロボットの利用が増加している．日本では製造業などのものづくり分野にとどまらず，サービス分野や医療・介護分野，農業・建設・防災分野においてロボットの活用がなされ始めている．その中で，政府は2020 年を目標に，ロボット革命の実現に向けて取り組みを進めていくことを発表しており，ロボットの利活用は今後も拡大していくと考えられる．ロボットが利用される分野が拡大する事によって，ロボットに対する要求が多様化するとともに，ロボットの利用者が多様化していくことが考えられる．ロボットの運用は様々な面で専門的知識や技術が要求されるため，そういった専門性を持たないユーザーの利用を考慮して運用を簡易化するための手法が求められている．