多级模糊控制的月球车避障研究

摘要

针对月球车这个MIMO 系统，考虑其在未知环境下的避障问题，设计了一个多级模糊控制器，将输入变量分组设计子模糊作为第1 级，再将第1 级的输出作为第2 级的输入变量设计第2 级子模糊系统，最后控制系统输出平移速度和角速度。这样就避免了常规模糊系统中规则数目过大和设计繁琐问题，提高了整个控制系统的性能。该控制器模糊规则数量少，控制方法简单，响应速度快。最后的实验证明了该方法的有效性。