模糊度固定解PPP/INS紧组合新模型

摘要

差分GPS(Difference Global Navigation Satellite System)与惯性导航系统(Inertial Navigation System,INS)所构成的组合定位测姿系统已广泛应用于高精度移动测量领域,但由于需要基准站支持,该系统作业范围有限、作业复杂且成本高.模糊度为浮点解的精密单点定位(Precise Point Positioning,PPP)与INS所构成的组合系统虽不需要架设基准站,但定位精度有限且收敛时间较长,其原因就在于模糊度为浮点解.针对以上问题,提出将模糊度为固定解的PPP与INS进行紧组合的新模型,论文给出了详细的观测模型和系统模型.实测车载组合导航实验对新模型进行了验证,结果表明:仅用单台GPS接收机,只需约十余分钟就能获取首次固定解;一旦实现固定,新模型的位置误差迅速由分米级降低到稳定的厘米级.