基于部分模糊度固定的RTK/INS紧组合算法研究

目录

声明

1绪论

1.1选题背景与意义

1.2 国内外研究现状

1.3 研究目的和内容

2 INS导航算法基本原理

2.1 引言

2.2 常用坐标系

2.3 IMU传感器的输出

2.4 机械编排

2.5 INS误差状态方程

2.6 闭环修正

2.7 本章小结

3 多模GNSS RTK定位原理

3.1 简介

3.2 GPS/BDS相对定位数学模型

3.3 周跳探测

3.3 参数估计

3.4 抗差卡尔曼滤波

3.5 本章小结

4 RTK/INS紧组合模型与方法

4.1 INS辅助模糊度固定方法研究

4.2 紧组合解算框架

4.3 部分模糊度固定在RTK/INS紧组合中的应用

4.4 本章小结

5 实验分析

5.1 开阔环境下的实验验证

5.2 城市环境下的实验验证

5.3 本章小结

6 总结与展望

6.1 论文工作总结

6.2 未来工作展望

参考文献

致谢