一种模糊度固定的PPP/SINS紧组合定位定姿方法

摘要

本发明提供一种模糊度固定的PPP/SINS紧组合定位定姿方法，其特征在于：采用PPP/SINS紧组合方式，在原始观测值层面进行信息深度融合，利用惯性导航短时间内递推的高精度位置辅助PPP浮点模糊度解算，在获得高精度浮点PPP模糊度后，进行PPP模糊度固定，依次固定宽巷模糊度和窄巷模糊度，利用固定成功的窄巷模糊度再次更新其余的状态参数，并采用传递模式保持模糊度固定，实现连续的高精度定位定姿。本发明可以明显改善PPP/SINS组合定位定姿的精度和可靠性，尤其在GNSS信号中断的情况下，可以加速PPP模糊度的重新收敛和重新固定，增强PPP/SINS组合技术在复杂环境下的可用性。