基于不确定性分析的扫描匹配定位方法

摘要

迭代最近邻点(ICP)是一种常用的机器人定位算法,广泛应用于室内室外等场景.然而现实环境复杂多变,尤其是在室外等非结构化环境中,激光扫描数据受到众多干扰因素影响,观测信息总是存在不同程度的不确定性,因此相邻观测中的信息可能并不一致,导致匹配结果的稳定性较差,甚至匹配失败.针对该问题,本文提出一种基于观测数据几何特性的不确定性分析方法,根据观测数据的稳定性赋予观测点不同的权重,减少不稳定点带来的匹配误差,提高机器人位姿估计精度和鲁棒性.实验结果证明了本文方法的有效性.