基于粗定位-精匹配的双目视觉目标定位方法

摘要

为提高双目视觉系统定位精度,提出一种基于粗定位-精匹配的双目视觉目标定位方法.利用Canny边缘检测算法对左、右图像中的目标物体进行识别,提取目标物体最大、最小矩形区域,从而实现目标物体的粗定位.采用SIFT算法得到左、右图像中目标的特征点;用RANSAC得到精确匹配点,并计算出左、右图像中物体之间的透视变换关系;根据透视变换关系确定左图像的目标特征点在右图像目标潜在匹配点的位置,得到目标物体的三维位姿及质心坐标,从而实现目标物体的精匹配.实验结果表明:本文方法平均测距误差为4.6mm,平均耗时为1.265 s,相比SIFT、SURF特征匹配定位方法,具有定位精度高、运行时间短的特点.