激光扫描匹配室内定位方法探讨

摘要

针对室内环境下基于ICP匹配的算法比较复杂,运算量大,并且ICP算法高度依赖初始预估,限制了其实际应用范围的问题,提出一种改进的二维激光扫描匹配方法:不需要先验信息,降低特征匹配的复杂度;采用特征线筛选的方法,减少匹配算法运算量.实验结果表明,改进的二维激光扫描匹配方法在保证定位精度不变的条件下,能够提高扫描匹配算法的稳定性和效率,适用于较高精度的室内定位.