基于仿真的月球车移动规划安全预警方法

摘要

为了验证月球车巡视遥操作任务移动规划的安全性,研究基于仿真的月球车移动规划安全预警方法.根据月球车设计特性,实现由移动规划向路径曲线仿真预测结果的转化;基于月球地形DEM信息,实现对移动目标区域地形的分割,将障碍与安全区域分离,完成路径安全性的验证;基于六轮匹配算法,仿真月球车在路径上各点的姿态信息,进而完成月球车移动安全性的验证.本方法在探月工程任务中得到应用,取得了良好效果.