漂浮基双臂空间机器人关节轨迹跟踪的拟增广自适应控制

摘要

讨论了载体位置与姿态均不受控制的自由浮动双臂空间机器人系统的拟增广自适应控制问题.首先,由拉格朗日方法,推倒出自由浮动双臂空间机器人系统的动力学方程.同时借助于增广变量法,恰当地扩展系统的控制输入与输出.以此为基础,针对末端抓手持有载荷参数未知情况下,设计了载体位置与姿态均不受控制的双臂空间机器人系统关节运动的拟增广自适应控制方案.数值仿真运算结果证实了上述控制方案的有效性.