欠驱动机器人Pendubot的上摆和平衡控制及吸引域分析

摘要

该文将以Ｐｅｎｄｕｂｏｔ这一典型的欠驱动机器人为例，设计一种基于能量的上摆控制器以及一种改进的ＬＱＲ平衡控制器，并利用神经网络估计出其引域与一般的ＬＱＲ进行比较分析。