弱通信条件下多机器人任务分配

摘要

研究了动态环境、资源受限、弱通信条件的多机器人任务分配问题.首先讨论了机器入团队的资源消耗函数和资源福利函数;然后提出了基于资源福利函数的多机器人任务分配算法,有效地延长了机器人的使用时间,平衡了机器入团队资源消耗;最后通过模拟仿真实验验证基于资源福利函数的任务分配算法在最小资源消耗和任务完成率两方面的性能表现.