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目录
第1章 绪 论
1.1课题研究的背景和意义
1.2 多水下机器人技术的国内外研究现状
1.3多AUV任务分配研究现状
1.4论文的研究内容与论文结构
第2章 基于可变时延的多AUV任务分配框架设计
2.1多AUV系统的特性分析
2.2多AUV系统体系结构
2.3基于可变时延的任务分配结构
2.4 水声通信延迟及中断的解决
2.5 本章小结
第3章 可变时延的预测与分析
3.1 AUV间平均通信时延的预测
3.2任务分配中可变时延的确定
3.3通信中断时机器人自主决策规则
3.4本章小结
第4章 基于资源福利的任务分配算法
4.1引言
4.2相关工作
4.3基于社会福利的拍卖算法
4.4实验结果与分析
4.5本章小结
第5章 机器人联盟求解及任务执行队列优化
5.1基于资源福利的机器人联盟求解
5.2机器人任务执行队列排序优化
5.3仿真实验
5.4本章小结
结论
参考文献
攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果
致谢