一种基于一致性包算法的多机器人任务分配方法

摘要

本发明属于多机器人协同控制领域，提供了一种基于一致性包算法的多机器人任务分配方法，首先，综合考虑机器人速度、任务时间窗约束、到达时间和行程代价损耗这些复杂约束，设计了新的竞价函数。同时，采用分层的方式实现任务分配问题，即先把机器人分配给各个任务区，然后在每个任务区中将任务分配给机器人。并且，考虑到智能仓储系统中单任务和双任务并存的情况，实际中双任务需要多个机器人合作完成。进一步考虑到不同任务之间存在一定的优先级关系，不同区域内优先级作为任务分配的影响因素。本发明采用的扩展CBBA算法，得到的任务分配结果在实际执行时具有很高的成功率并能获得较高的任务收益。