病房巡视机器人复杂环境下的避障技术研究

摘要

针对医院病房巡视机器人的工作环境复杂多变、障碍物形状各异的特点,提出了一种基于视觉-激光传感器的障碍物检测方法.通过视觉获得障碍物的大小、远近信息.结合激光传感器对环境的感知能力,构建虚拟障碍物,并形成避障策略关键字.通过查询避障策略表,实现病房巡视机器人在复杂环境下的安全避障功能,实验结果验证了该方法的有效性.