基于位移等效的机器人笛卡尔空间速度优化算法

摘要

针对机器人末端执行器在笛卡尔空间沿指定轨迹运动的速度控制问题,研究了直线加减速的控制方式.提出了基于位移等效的速度优化算法,该方法通过调整加速度和减速度的大小来减小由于插补方程离散化引起的轨迹运行速度突变.以直线插补为例,将算法应用于四自由度工业机器人中,建立了基于D-H坐标系的正逆运动学方程,并在运动控制系统中实现算法.使用加速度传感器和数据采集仪对机器人末端执行器的速度进行测试.仿真和实验结果表明:速度优化算法可以消除加速点和减小减速点处机器人的速度突变.