一种基于位移等效的机器人笛卡尔空间速度优化方法

摘要

本发明公开了一种基于位移等效的机器人笛卡尔空间速度优化方法，采用直线加减速控制，在含有匀速段和不含匀速段两种情况下，保证插补前后位移长度相等，通过调整加速度和减速度的大小来消除和减小由于插补位移方程离散化引起的轨迹运行速度突变。本发明解决了由于插补方程离散化引起的机器人末端轨迹在加减速点的速度突变问题，有效的提高了机器人运动的柔性，减小了机器人振动。