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走钢丝机器人姿态动力学建模与模糊滑模控制

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本文对走钢丝机器人姿态的模糊滑模控制问题进行了研究.在静力学分析的基础上,利用拉格朗日方法建立了走钢丝机器人的动力学模型,为克服模型的强非线性和模型参数难以测量等实际难题,本文基于合理的假设,简化出适合于模糊滑模控制技术的系统模型,并设计了模糊滑模控制器.MATLAB仿真表明本文所提出的控制策略有较好的跟踪效果.为了进一步验证控制策略的可行性,进行了实物样机实验,实验和仿真结果基本吻合.

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来源
《第九届中国多智能体系统与控制会议（MASC2013）》|2014年|1-7|共7页
会议地点河南焦作
作者
DUAN Meng; 段猛; YU Jia; 于佳; JIA Ying-min; 贾英民; JIA Jiao; 贾娇;
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作者单位

中国系统仿真学会;

中国人工智能学会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类智能机器人;
关键词
智能机器人; 姿态控制; 拉格朗日方程; 模糊滑模控制技术;
入库时间 2022-08-17 10:35:30

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