脉冲力矩在双连杆柔性机械臂轨迹跟踪控制中的应用

摘要

针对双连杆柔性机械臂提出了一种脉冲力矩法抑制振动及轨迹跟踪控制方案。利用输入—输出线性化法使得关节变量与弹性变量解耦，实现期望轨迹及振动的解耦控制，并证则了柔性机械臂脉冲力矩抑制振动的稳定性，最后进行的仿真表明了该方法的有效性。