自主式移动机器人的立体分层Petri网模型研究

摘要

该文彩面向任务的方法提出了一种兼容分层和懈容式两种结构的综合体系结构，具有自组织、自适应的特点并提出立体分层Ｐｅｔｒｉ网对整个系统建模和分析，用实时推理系统ＲＯＰＳ对系统模型仿真。