基于流水线结构的自主式移动机器人导航模型

摘要

协调调度是保证智能机器人系统有效完成工作的关键．本文针对自主式移动机器人的系统结构，利用Ｐｅｔｒｉ网建立了同步和异步两种流水线模型，并分析了各自的特点和性能：同步流水线模型适用于功能模块工作时间大致相等且稳定的场合，能发挥精确、安全的优势；异步流水线模型则具有更快的处理速度．