新型机器人实时任务控制器

摘要

研究人员实现了一个基于机器人操作空间六维力和力矩／位置和姿态混台伺服控制的新型机器人控制器GKD3。GKD3控制器使机器人系统本质地具有进行接触作业的能力。控制器的实时控制部分不仅具有实时伺服控制的功能，而且具有机器人轨迹的实时规划功能，实际上是一个机器人的实时动作级控制器。实验表明机器人控制系统GKD3具有很好的力控制性能和较强的自主接触控制能力。