状态受限的非完整链式系统的实际镇定及其在移动机器人中的应用

摘要

本文考虑了状态受限的非完整单链式系统的实际镇定问题.利用链式系统的特殊结构设计了两步控制算法,该方法能够使闭环系统的状态最终收敛到原点的任意小邻域中,且若系统初值小于任意正数(1+ε<,1>)M,那么除了一个收敛到零的状态变量外,其余状态变量在整个实际镇定过程中均小于正数,其中ε<,1>可事先任意小.最后对平面移动机器人进行了仿真,验证了所给方法的有效性.