群机器人的完全分布式协作运动

摘要

本文针对通讯不存在的完全分布式协调运动问题,为每个结构简单、具有局部感知和决策能力的机器人设计一个简单的优化策略.完全的分布式优化策略降低了运算复杂度,而机器人与环境的相互作用解决了信息不足的问题.结合一些常见的协作运动实例,对提出的算法进行仿真实验验证,并得到一些有意义的结论.