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Stewart机构奇异轨迹性质识别的Z截面法

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本文对Stewart并联机构的位置奇异轨迹的性质进行了识别.基于Stewart并联机构位置奇异轨迹的解析表达式,推导出了该并联机构在Z截面上的位置奇异轨迹方程并对其在相互平行的Z截面上的位置奇异轨迹的性质进行了识别.研究结果表明:Stewart并联机构在相互平行的Z截面上的位置奇异轨迹总是一个二次多项式其包括四对相交直线、一条抛物线及双曲线束.

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来源
《2005全国先进制造装备与机器人技术高峰论坛》|2005年|76-80|共5页
会议地点海口
作者
曹毅; 周辉; 汪选要; 李宝坤;
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作者单位

中国自动化学会;

中国机械工程学会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类工业机器人;
关键词
Stewart; 并联机构; 性质识别; Z截面法; 奇异轨迹; 机器人;
入库时间 2022-08-17 10:52:10

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