3/6-Stewart并联机构奇异轨迹的性质识别

摘要

基于并联机构奇异位形产生的运动学原理,推导出3/6-Stewart并联机构奇异位形的解析表达式.并基于此原理提出了分析并联机构奇异位形的等效机构法,利用此方法推导出了当3/6-Stewart并联机构位于一般姿态时在θ-平面上的奇异轨迹方程并对其轨迹性质进行了识别.在这些分析的基础上,对该并联机构处于各种姿态时的奇异轨迹的性质进行了总结.