基于四元数的CCD逆运动学求解

摘要

本文将循环坐标下降(Cyclic Coordinate Decent,CCD)算法推广到了用四元数表示旋转的模型上,避免了欧拉角表示所带来的问题。本方法具有很好的通用性,可以处理任意模型的多约束问题。数值实验结果也表明本方法具有很好的实时性。