基于蚁群算法的移动机器人路径规划

摘要

本文研究环境已知条件下的移动机器人路径规划问题.提出一种分布路径规划方法,首先建立移动机器人路径规划的数学模型,介绍了蚁群算法的原理,然后将蚁群算法运用到移动机器人路径规划中,来规划出在复杂环境中障碍物位置已知条件下折线型的最短路径.通过仿真实验,表明所提算法有效,并且计算简单、收敛速度快,能够满足移动机器人导航的要求,是机器人路径规划的一个较好方案.