7.6地面运动目标跟踪中利用道路约束的方法

摘要

本文研究了地面运动目标跟踪中利用道路约束提高单个目标状态估计精度的几种方法。按照在Kalman滤波过程中作用的对象,将其归结为三类,即利用道路约束进行量测预处理、模型修正、状态估计投影.文章对这三类方法的原理进行了介绍,并给出各自的应用条件。仿真实验将各种方法及其可能的组合进行比较,结果表明各种方法都不同程度地改善了估计性能,且合理的组合能更有效地利用道路约束,从不同的层面提高估计精度。