捷联惯性组合导航系统联合自适应滤波器设计

摘要

为了保证SINS/GPS组合导航系统具有较高的定位精度和抗干扰能力,需要良好的数据处理方法.本文设计了SINS/GPS组合导航系统的联合自适应卡尔曼滤波器.研究了其在舰船组合导航系统随机数据处理中的应用.针对系统噪声和量测噪声未知的情况,采用联合自适应滤波处理组合导航系统较采用基本联合kalman滤波方法具有更好地稳定性.理论分析与仿真结果表明,该联合自适应卡尔曼滤波器的设计合理,能够加快计算速度,实现实时滤波计算,提高系统的导航精度和容错能力,取得了很好的估计效果.