基于旋转矢量的高动态捷联姿态解算误差补偿算法

摘要

为了克服高动态条件下的捷联姿态解算存在不可交换性误差的问题,达到进一步增强捷联姿态误差抑制效果的目的,基于角速率的输出提出了等效旋转矢量三子样二次迭代优化算法,推导了对应的圆锥补偿算法方程及其表达式.分别在不同圆锥频率情况下和不同更新频率情况下,展开仿真验证算法漂移误差和俯仰角误差,以传统的四元数法、三子样算法坐为对照,分析仿真数据曲线,明显得出本改进算法在精度和稳定性方面均较均有提高.在单轴速率转台上进行光纤陀螺的实测验证中,通过调整圆锥运动半偏角和频率,测量获取光纤陀螺惯组输出情况,结果表明本算法在高动态条件下受圆锥半角、圆锥运动频率的影响较小,性能更加优越.