手臂屈伸运动中上位最优控制对外部速度力场的补偿适应

摘要

描述人体手臂适应外部力场的计算模型通常使用下位的前馈模块加以补偿，本文提出另一种可能方案，即当环境可以在内部模型中准确表达时，上位最优控制模块可以直接起到前馈补偿的作用而不必在下位再增加独立的前馈补偿。作为验证，本文将与速度有关的力场VF(velocity dependent force field)施加到神经肌肉骨骼模型用最优控制方法进行仿真，并得到与实验现象相一致的结果。