基于机器视觉的农业车辆路径跟踪

摘要

本文介绍了了一种基于机器视觉的农业车辆自动导航系统，提出了直线检测算法,显著降低了内存需求和时间消耗。以横向偏差和航向偏差作为输入量,构建了二维模糊决策器,对期望前轮转角进行决策，构建了基于PID的转向控制器,实现前轮转向控制,并采用简化的两轮车运动学模型进行了仿真。仿真和实验结果表明,该导航系统可以有效地实现直线路径跟踪。当车速为0.3m/s时,最大跟踪横向偏差不超过5cm,平均偏差不超过2cm；当车速为0.6m/s时,最大跟踪横向偏差不超过8cm,平均偏差不超过4cm。