一种基于双圆形前视距离的农业机械路径跟踪方法及系统

摘要

本发明提供了一种基于双圆形前视距离的农业机械路径跟踪方法及系统，属于智能农机领域。本发明具体为：前馈控制器基于规划路径的路径点构造前馈期望转角，反馈控制器基于圆形前视距离计算导航偏差，并采用PID算法计算期望转角；基于前馈期望转角、期望转角，得到路径跟踪转角，导航控制器根据路径跟踪转角，得到期望转角，再结合农机当前转角控制电动方向盘，实现农业机械路径跟踪。本发明解决了直线前视距离在曲线路径跟踪中的常值横向偏差问题，减少路径跟踪的稳态误差。