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一种基于前视相机与毫米波雷达融合的目标跟踪方法

摘要

本发明涉及一种基于前视相机与毫米波雷达融合的目标跟踪方法,包括以下步骤:1)对前视相机以及毫米波雷达进行联合标定;2)根据毫米波雷达测量对动态目标进行跟踪,采用卡尔曼滤波对检测到的目标状态进行状态更新,获取毫米波雷达对目标的跟踪航迹;3)通过前视相机获取目标的位置和速度信息,对动态目标进行跟踪,采用卡尔曼滤波对检测到的目标状态进行状态更新,获取前视相机对目标的跟踪航迹;4)将毫米波雷达和前视相机的跟踪目标状态进行融合。与现有技术相比,本发明利用两种不同传感器探测到的目标进行跟踪,弥补了单个传感器漏检、误检、跟踪失败、状态探测不精确等缺陷,利用冗余的信息增加了智能汽车的安全性。

著录项

  • 公开/公告号CN109212521B

    专利类型发明专利

  • 公开/公告日2021-03-26

    原文格式PDF

  • 申请/专利权人 同济大学;

    申请/专利号CN201811125678.7

  • 申请日2018-09-26

  • 分类号G01S13/86(20060101);

  • 代理机构31225 上海科盛知识产权代理有限公司;

  • 代理人杨宏泰

  • 地址 200092 上海市杨浦区四平路1239号

  • 入库时间 2022-08-23 11:37:04

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