基于干扰观测器的滑模变结构控制器设计

摘要

本文首先针对位置伺服系统低速运行时存在的摩擦现象设计了摩擦补偿，其次针对系统中存在的其他外部干扰、内部参数等不确定性问题，提出基于干扰观测器（DOB）的滑模变结构控制器（SMVSC）。一方面干扰观测器可以补偿系统中的外部干扰及不确定性因素，同时降低滑模控制中的抖振现象；另一方面滑模变结构控制器可以抵消干扰观测器的干扰观测误差，从而满足系统跟踪性能的要求。仿真结果表明，基于干扰观测器的滑模变结构控制器，对外部干扰和参数不确定性有一定的鲁棒性，并且能够能达到良好的控制效果。