MINS/GPS紧耦合组合导航系统实现与实验

摘要

惯性导航与卫星导航优势互补的特点，使得两者的组合成为提高导航系统性能的一种简单，实用的途径。在几种常用的组合方式中，紧耦合方式采用伪距，伪距率作为卡尔曼滤波器的观测量，可以在可观测卫星数小于4颗的情况下保证滤波器的正常工作，是一种较为理想的做法。rn 本文针对清华大学精仪系自研生产的MEMS低成本惯性测量单元和诺瓦泰公司的GPS接收模块，设计了一体化的组合导航系统。定点实验结果表明，紧耦合算法实现0.5m CEP的水平定位精度。跑车实验结果显示，紧耦合方式能有效修正MINS传感器误差，在复杂的跑车环境中仍然能提供可靠的导航信息。